內(nèi)回路抗干擾控制是提高實際伺服控制性能的重要手段。長期以來，許多學(xué)者致力于抗干擾控制的研究，提出了如線性/非線性的干擾觀測器、自抗擾控制器、等價干擾輸入等許多方法，有效促進了工業(yè)技術(shù)的進步。但現(xiàn)有的干擾觀測方法在估計外界干擾時往往需要經(jīng)過一定的調(diào)節(jié)時間。對于突變干擾，在干擾施加的瞬間往往難以提供足夠的控制量導(dǎo)致干擾抑制效果減弱。 近日，中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機械與物理研究所田大鵬（青促會會員）團隊針對突變干擾的觀測和抑制問題，在國家自然科學(xué)基金（61673365）、中國科學(xué)院青年創(chuàng)新促進會（2017257）和中國科學(xué)院前沿科學(xué)重點研究項目（ZDBS-LY-JSC044）等項目的支持下提出了一種自適應(yīng)滑模輔助干擾觀測器（Sliding Mode Assisted Disturbance Observer, SMADO）算法。在前期研究的基礎(chǔ)上，提出了滑模輔助量的切換增益 “從大到小”的自適應(yīng)調(diào)節(jié)機制，根據(jù)對輔助變量脫離邊界層的判斷，使切換增益從預(yù)設(shè)值收斂至零。切換增益收斂的動態(tài)特性與原干擾觀測器保持一致從而保證了滑模存在條件。 實驗表明：新方法適用于線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)內(nèi)回路抗干擾控制的設(shè)計，同時能夠在一定程度上適應(yīng)伺服系統(tǒng)負載狀態(tài)的變化。與傳統(tǒng)的干擾觀測器以及基于傳統(tǒng)自適應(yīng)律設(shè)計的滑模輔助干擾觀測器相比，新方法對于突然施加的干擾有更強的抑制效果。通過在內(nèi)回路上提升干擾抑制的能力，有效提高了機電系統(tǒng)伺服控制的性能。相關(guān)成果在IEEE Transactions on Industrial Electronics期刊上在線發(fā)表（Q1，IF=7.515，DOI 10.1109/TIE.2021.3057004）。 
| 
